Sandefjord kirke ble innviet i 1903. Kvartalet mellom Dronningens gate og kirken, som ble parken, er ikke avmerket som park på bykartet med regulering fra 1902, og det er ikke kilder til parkens anlegg.
Tidlig på 1900-tallet hadde parken et vannanlegg med fontene der de diagonale stiene møtes. Det var tatt vekk «forlengst» i 1977. I 1962 vedtok bystyret en omlegging av parken fordi gatene rundt skulle utvides. Det ble samtidig vedtatt å plassere Thaulowfontenen, som var tatt bort fra Chr. Hvidts plass, i Kirkeparken. I 1974 ble en skulptur av en barnegruppe, utført av Ørnulf Bast og bekostet av fabrikkeier Odd Gleditsch, satt opp. Skulpturen hadde stått på Chr. Hvidts plass etter at Thaulowfontenen var tatt bort derfra. Thaulowfontenen fikk samtidig tilbake sin gamle plassering på Chr. Hvidts plass.
En omlegging av parken ble vedtatt tidlig i 1960-årene, men fortsatt i 1969 var det ikke klart når gjennomføringen ville bli prioritert. Første del kom i 1981 med basseng til skulpturgruppen,[5] mens omleggingen av noe av Møllers gate øst for kirken til park, omlegging av stiene, beskjæring av lindetrærne og planting av kirsebærtrær ved bassenget ble utført i 1986. I 1987 ble så Langes gate mellom kirken og parken stengt, og arealet ble park, slik at parken øket fra fire til åtte dekar.
Nord i parken ble det på FN-dagen 24. oktober 2009 avduket et monument gitt av NVIO, Norges Veteranforbund for Internasjonale Operasjoner, for å hedre alle som har mistet livet i FN- og NATO-operasjoner under norsk flagg.
Kirkeparken er i kommunes plandokumenter regnet til murbyen Sandefjord, og dermed blant byens viktige nasjonale og regionale kulturmiljøer.